報告現(xiàn)場

空中“寫字”SIA

　　近年來，旋翼飛行機器人已經(jīng)從空中觀測型發(fā)展成為作業(yè)型空中飛行系統(tǒng)，其中接觸環(huán)境時的力控制和移動接觸作業(yè)是難點問題，中國科學院沈陽自動化研究所課題組對此展開了研究工作。相關成果已經(jīng)發(fā)表在《Robotica》、《IEEE Transactions on Industrial Electronics》等期刊，并在剛剛結束的智能機器人與系統(tǒng)國際會議上（2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems， IROS 2019)上進行了宣讀。

　　為實現(xiàn)接觸作業(yè)時的力控制，研究所機器人學研究室自主機器人課題組科研人員，首先通過控制策略將飛行機器人變成一個類彈簧系統(tǒng)并進而控制其實現(xiàn)移動接觸作業(yè)。目前，科研人員已經(jīng)開發(fā)出具有多種功能的作業(yè)型飛行機器人系統(tǒng)，能夠實現(xiàn)靜態(tài)接觸環(huán)境時的末端動態(tài)力控制，改型機器人系統(tǒng)可完成按鍵開關電燈、抓取動態(tài)目標、恒力接觸滑行等演示。

　　作業(yè)型飛行機器人具有廣泛的應用前景，能夠幫助人們完成一些附著式作業(yè)任務，比如基礎設施外墻檢修，或高空高海拔等人類不可達區(qū)域的科考采樣等任務。(機器人學研究室)